滑模控制的基本原理
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滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有极点配置，特征向量配置设计法，最优化设计方法等，所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方法[1]。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N<M)维切换超平面，控制器采用固定顺序控制器的设计方式，首先控制器控制任意点到Q1超平面（M维）形成M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。

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本文小结一下，电机无位置控制中的一种--滑模观测器的设计，还有自适应观测器的设计等其他内容，等有时间之后再来总结。
现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真
永磁同步电机无位置传感器控制系统的研究与设计-陈凯-华中科技大学
目前关于电机无传感器的控制的方式大体上是可以分为：
电机的无传感控制的概览
如果描述不对，或者是还有别的更好的方法，欢迎留言或者私信，共同进步。在这里仅仅为了说明滑模观测器的应用，故采用简单的传统滑模观测器算法中的基于反正切函数的转子位置估计算法。
首先，要明白一下，什么叫做无传感器控制？在自动控制原理中，我们学过了闭环控制的诸多好处，在处理复杂、干扰量多的情况时，通常是采用闭环进行控制。比如在BLDC的控制中，为了节约成本，通常是采用霍尔元器件来定位转子位置，尽管它的精度低，但是由于BLDC是方波控制，无伤大雅；但是在PMSM的正弦波控制中，通常采用编码器传感器来反馈电机的转子位置。而传感器往往是整个控制系统中价格较昂贵的器件，因此处于节约成本的考虑，采用无传感器控制。
基于反正切函数的滑模观测器系统框图（基于静止坐标系 ）
因为还有基于同步旋转坐标系的。
