法律分析：双方自愿变更孩子的抚养权，双方签订变更协议即可，不用到法院起诉变更。
法律依据：《最高人民法院关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》
第十五条 离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
第十七条 父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
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